ROBOTICA

Es la técnica de la construcción y empleo de robot, utilizando diferentes disciplinas como son la mecánica, la electrónica, y dándole inteligencia artificial al artefacto.
El termino robot se debe a dos escritores de ciencia ficción como fueron Karel Čapek e Isaac Asimov. Para capek robot era servidumbre y para Asimov robótica simplemente era una ciencia, en sus cuentos y novelas de ficción creó tres leyes de la robótica:

1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
Lo que el quería con estas leyes era proteger a los humanos y evitar que las maquinas se revelaran contra ellos.

La historia de la robótica comienza desde el siglo I antes de Cristo, pues el hombre siempre ha querido crear vidas artificiales, artefactos con rasgos humanos, que realicen todo tipo de trabajos, por ejemplo Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses para aclamarlos, los griegos construyeron estatuas con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Muchas han sido las invenciones mecánicas por ejemplo en la revolución industrial estas estaban dirigidas al sector de la producción y al sector textil, también crearon las poderosas computadoras electrónicas y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

• PRIMERA GENERACION:
Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

• SEGUNDAGENERACION:
Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

• TERCERA GENERACION:
El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

• CUARTA GENERACION:
Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos.


• POLIARTICULADOS:


Su principal característica es la de ser básicamente sedentarios, ". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos.

• MOVILES:
Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante, y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

• ANDROIDES:

Son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados a la experimentación. Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.





• ZOOMORFICOS:


Constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. Las aplicaciones de estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

APLICACIONES

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial.

Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus inicios, es un hecho innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempeña un papel preponderante.

Es necesario hacer mención de los problemas de tipo social, económicos e incluso político, que puede generar una mala orientación de robotización de la industria. Se hace indispensable que la planificación de los recursos humanos, tecnológicos y financieros se realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robótica contribuirá en gran medida al incremento de el empleo. ¿Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricación de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresasfamiliares (Micro y pequeñas empresas ) lo que provoca la descentralización de la industria.

Industria
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plástica, máquinas-herramientas, y otras más.

Laboratorios
Los robots están encontrando un gran número de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la colocación de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medición. En ésta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un típico sistema de preparación de muestras consiste de un robot y una estación de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc.

Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, pero la realidad es muy diferente; o al menos así parece ser para el Instituto de Investigación Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una máquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geométrico de la oveja.

Espacio
La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos científicos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicación en los transbordadores espaciales.

Educación
Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulación de control de robots como un medio de enseñanza. Un ejemplo palpable es la utilización del lenguaje de programación del robot Karel, el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introducción a la enseñanza de la programación.

EVENTOS Y DATOS CURIOSOS

• 
  
  Karel Capek fue un escritor prolífico e influyente. Murió de muerte natural, poco antes de que la Gestapo diera con él, pues lo querían muerto por sus simpatías anti-nazis
  
• Existe cierta evidencia de que la palabra robot no proviene de Karel Capek, sino de su hermano Josef, el había pensado en llamarlos "Labori", pero le parecía demasiado culto.
  


• Asimov publicó numerosas novelas y ensayos de ciencia-ficción. Las más famosas son Yo, Robot (1950),Trilogía de la Fundación(1951-52, Los límites de la Fundación(1982) y Los Dioses mismos)(1972), En Yo, Robot, propuso sus tres famosas Leyes de la Robótica.
  


• En 1956, dos amigos se encontraron en una fiesta y estuvieron hablando sobre las novelas de Asimov y la posibilidad real de construir robots. Eran George C. Devol y Joseph F. Engelberger, padres de la robótica moderna.
  


• El primer país que tuvo una institución dedicada a los robots fue Japón, que instauró en 1971 la Japanese Industrial Robot Association (JIRA).
  


• La robótica ha contribuido de manera esencial en la conquista del espacio. En 1966, la nave espacial robotizada Surveyor aterrizaba en la Luna. En 1970, La nave espacial Viking aterrizaba en 1976 en el suelo de Marte. En 1999, la sonda Mars Pathfinder tomaba muestras del suelo marciano…
  
  

perifericos

PERIFERICOS
Se consideran periféricos a todas las unidades o dispositivos a través de los cuales el ordenador se puede comunicar con el mundo exterior, como a los sistemas que almacenan información, sirviendo de memoria auxiliar de la memoria principal.
Estos están comunicados al ordenador por tres buses o canales de comunicación: el bus de direcciones, (tiene la función de seleccionar las distintas partes de la computadora. La CPU puede seleccionar mediante este bus una dirección de la memoria para posteriormente leer los datos que contiene, siempre este bus es de salida); el bus de control, (viajan las señales de control de todo el sistema) y el bus de datos, (en el viajan los datos de una parte a otra de la computadora. En este bus los datos pueden ser de entrada o salida con respecto a la CPU, memoria y controladores de entrada/salida).

CARACTERÍSTICAS GENERALES DE LOS PERIFÉRICOS

• Cada periférico suele estar formado por dos partes: una mecánica y otra electrónica.

• permanencia de los datos a lo largo tiempo sin alteración. Algunos soportes van perdiendo la señal escrita a lo largo del tiempo y acaban perdiendo los datos por obsolencia física del soporte.

• La Transportabilidad es importante pues se refiere a que un soporte de información es transportable si puede ser trasladado de una unidad periférica a otra.
Clasificación de los periféricos

Los periféricos se dividen en tres:
• Unidades de entrada.
• Unidades de salida.
• Unidades mixtas.

PERIFÉRICOS DE ENTRADA

Estos dispositivos permiten al usuario del computador introducir datos, comandos y programas en la CPU. La información introducida, es transformada por el ordenador en modelos reconocibles. Los datos se leen de los dispositivos de entrada y se almacenan en la memoria central o interna. Los Dispositivos de Entrada, convierten la información en señales eléctricas que se almacenan en la memoria central.
Entre los periféricos de entrada tenemos:

Teclado
Mediante este podemos introducir datos al computador para elaborarlos, programar dicha computadora para un determinado trabajo o enviar instrucciones a la CPU.
El componente básico del teclado es el pulsador a cada pulsador o tecla se le asocia una letra, un número o una función.
Básicamente su funcionamiento es el siguiente, al pulsar una tecla determinada se origina una corriente en un extremo del circuito impreso; dicha corriente una vez amplificada, se entrega a un codificador que traduce la tecla pulsada a un código binario comprensible para la maquina y después envía la codificación al controlador del teclado.

En un teclado se puede distinguir a cuatro subconjuntos de teclas:
• teclado alfanumérico, con las teclas dispuestas como en una máquina de escribir. • teclado numérico, con números, signos matemáticos y el punto decimal.
• Teclas de funciones, (desde F1 hasta F12) son teclas cuya función depende del programa en ejecución.
• teclado de cursor, para ir con el cursor de un lugar a otro en un texto. El cursor se mueve según el sentido de las flechas de las teclas.

Existen varias tecnologías para la construcción de teclados de computadora, entre las que se destacan:

• Teclados mecánicos. Son más antiguos que los electrónicos y, en algunos casos, menos fiables y caros de construir; por ello, en la actualidad se ha pasado a construir casi todos los modelos con tecnología electrónica. Los teclados mecánicos presentaron un problema debido a que, por su tecnología de construcción, la parte mecánica de la tecla no efectuaba sólo un contacto al pulsarla, sino que existía un efecto rebote sobre la superficie del contacto eléctrico que enviaba varias veces la señal al controlador del teclado.

• Teclados electrónicos. Solucionaron ese problema creando un retardo en el controlador para eliminar las señales producidas por el rebote. Sin embargo, han creado un curioso problema: el cerebro humano parece que por la costumbre de teclados anteriores, el hombre necesita oír el Click de la tecla al golpear el teclado para poder trabajar más cómodamente y en los últimos modelos de teclados electrónicos se ha tenido que generar este sonido artificialmente.
Casi todos los teclados permiten que sus teclas sean redefinidas por software. Por ejemplo, la tecla Ñ no existe en los teclados no españoles pero, por medio de un programa, puede configurarse.

 Ratón
Es un pequeño dispositivo que se maneja con la mano. Dispone de uno, dos o tres pulsadores convenientes dispuestos para ser manejado con los dedos. El nombre de ratón (mouse) viene de sus pequeñas dimensiones.
Desplazando al ratón por encima de una superficie plana, se consigue que el cursor de la pantalla se desplace a lo largo y ancho del monitor de la computadora.
Se puede conectar directamente el ratón al teclado de la computadora o a una salida serie de la misma. Este periférico constituye un elemento complementario del teclado y algunas veces hasta sustitutivo.
Existen dos tecnologías principales en fabricación de ratones: Ratones mecánicos y Ratones ópticos.

• Ratones mecánicos.
Los ratones mecánicos constan de una bola situada en su parte inferior. La bola, al moverse el ratón, roza unos contactos en forma de rueda que indican el movimiento del cursor en la pantalla del sistema informático.

• Ratones ópticos.
Los ratones ópticos tienen un pequeño haz de luz láser en lugar de la bola rodante de los mecánicos. Un sensor óptico situado dentro del cuerpo del ratón detecta el movimiento del reflejo al mover el ratón sobre el espejo e indica la posición del cursor en la pantalla de la computadora.
Una limitación de los ratones ópticos es que han de situarse sobre una superficie que refleje el haz de luz. Por ello, los fabricantes generalmente los entregan con una pequeña plantilla en forma de espejo.

 Lápiz óptico.

Físicamente tiene la forma de una pluma o lápiz grueso, de uno de cuyos extremos sale un cable para unirlo a un monitor.
Los lápices ópticos son dispositivos de introducción de datos que trabajan directamente con la pantalla de la computadora, señalando puntos en ella y realizando operaciones de manejo de software.
Para operar con el lápiz óptico se coloca éste sobre la pantalla del sistema informático. En el momento en que el cañón de rayos catódicos de la pantalla barre el punto sobre el que se posiciona el lápiz, éste envía la información a un software especial que la maneja. El microprocesador calcula cuál es la posición sobre la pantalla de la computadora permitiendo manipular la información representada en ella.
Los lápices ópticos permiten la introducción de datos, el manejo del cursor, etc., en la pantalla de la computadora. Son una asistencia para las limitaciones de los teclados en algunas aplicaciones, sobre todo las que no son de gestión pura (creativas, etc.),

 Joystick.
Es un dispositivo que permite interactuar con un juego de computadora.
Existen diferentes tipos, los diseñados específicamente para juegos, Otros están programados para aplicaciones graficas.
El joystick está constituido por una caja de la que sale una palanca o mando móvil. El usuario puede actuar sobre el extremo de la palanca exterior a la caja, y a cada posición de ella le corresponde sobre la pantalla un punto de coordenadas. La caja dispone de un pulsador que debe ser presionado para que exista una interacción entre el programa y la posición de la palanca. La información que transmite es analógica y no es digital.

 Lector de marcas.
Las lectoras, analizan los datos carácter a carácter y detectan si cada zona de identificación está impresa o no. A cada carácter, se le hace corresponder una secuencia ordenada de ceros y unos. El dispositivo de entrada compara esta secuencia con la de los patrones que tienen grabados internamente.

 Detector de bandas magnéticas.
Leen la información impresa en una banda magnética de manera semejante a como la grabadora lee la música de una cinta,
Tras leer la información de la banda magnética de forma similar a como lee la información la cabeza lectora de un disco duro, el lector de tarjetas envía los datos en forma de bits a la unidad central del sistema de la computadora para su tratamiento.
La ventaja de este método es que la información es prácticamente imposible de alterar una vez que se ha grabado en la banda, salvo que se le aplique un campo magnético de intensidad suficiente. Esto proporciona un notable grado de seguridad frente a los sistemas convencionales.

 Detector de barras impresas
Durante la década de los setenta, surgieron los primeros lectores de códigos de barras que se utilizaron masivamente sobre todo en los supermercados de estados unidos.
Estos aparatos leen barras verticales que, según sea su grosor y su número representan una cifra de código u otra.
De esta manera en los supermercados o comercio en general la cajera puede cobrar los producto vendidos sin necesidad de tener que teclear en la máquina registradora el código de los productos y su precio; solo se limita a pasar el lector de código de barras, que lee el código del producto y el precio y los envía a la caja registradora la cual efectúa los cálculos oportunos para la impresión del ticket de compra.
Los lectores de código solo leen horizontalmente, el grosor de las barras permite al lector distinguir un código del otro.

 Reconocedores de voz
Estos pretenden una comunicación directa del hombre con el ordenador, sin necesidad de transcribir la información a través de un teclado u otros soportes intermedios de información.
Usualmente los dispositivos de reconocimiento de la voz o de la palabra tratan de identificar fonemas o palabras dentro de un repertorio o vocabulario muy limitado. Un fonema es un sonido simple o unidad del lenguaje hablado.

Existen dos tipos de unidades de reconocimiento de la voz:

• Dependientes del usuario: En estos sistemas es necesario someter al dispositivo a un período de programación, luego puede reconocer ciertas palabras del usuario. En el período de aprendizaje el sistema retiene los sonidos emitidos por el usuario, y que luego identifica.

• Independientes del usuario: el vocabulario que reconocen suele ser muy limitado. las palabras que identifican vienen ya memorizados al adquirir la unidad. Son utilizados, por ejemplo, para definir el movimiento de cierto tipo de robots. En este caso el operador da verbalmente órdenes elegidas de un repertorio muy limitado, como puede ser: para, anda, arriba, abajo.

 Scanner.
Son dispositivos que permiten digitalizar un documento impreso, ya sea sea un texto, un grafico, un texto escrito a máquina, una fotografía. Gracias a un haz explorador que recorre toda la imagen, se genera un archivo de datos que es comprensible para la computadora.
Un escáner actúa como una impresora grafica, pero con funcionamiento invertido. Así igual que la impresora a partir de unos datos binarios genera la imagen, un escáner genera unos datos binarios a partir de una imagen.

• Escáner de mano.
Es el modelo más versátil, que puede ser para registro a blanco y negro, escala a grises o a color, se trata de un dispositivo barato y de pequeño tamaño. Estos dispositivos se hacen pasar varias veces por el documento hasta haberlo explorado por completo. La imagen del ordenador se obtiene mediante técnicas de reconstrucción que permiten disponer de la totalidad del documento aunque se haya registrado en varias pasadas. Dado a que es un dispositivo que se maneja manualmente, la velocidad y la calidad de la imagen generada dependerán en gran medida de la habilidad con la que el usuario utilice el escáner. Este tiene un ancho de escaneado aproximadamente cuatro pulgadas, y es ideal para copiar imágenes pequeñas como firmas, logotipos y fotografías.

• Escáner hoja por hoja
Un escáner de hoja por hoja produce lecturas más confiables, es menos costoso y más compacto que uno plano. Este tipo de escáner puede solamente copiar hojas sueltas. Si se desea escanear una página de un libro, se debe arrancar.

• Escáner Plano
Un escáner plano es el tipo más versátil. Es ideal para escanear páginas de un libro sin tener que desprenderlas

 Cámara digital
Una cámara digital permite tomar fotos que se pueden visualizar e imprimir utilizando una computadora.
La mayoría incluyen una pantalla tipo visualizador de cristal líquido (LCD), que puede utilizar para tener una vista preliminar y visualizar las fotografías.
Incluyen un cable que permite conectar la cámara a un puerto. Permitiendo transferir las fotografías.
Almacenan fotografías hasta que se las transfiera a una computadora. La mayoría tiene una memoria integrada o removible.

Memoria removible: almacenan fotografías en una tarjeta de memoria. Algunas las almacenan en un disquete regular que calza dentro de esta. Se puede reemplazar una tarjeta de memoria o disquete cuando esté llena /o.

Memoria incorporada: almacenan al menos 20 fotografías. Una vez que está llena, se las transfiere a la computadora.

 Pantalla táctil
En ellas el cursor se sitúa aplicando un dedo directamente sobre la pantalla. La pantalla está dividida en una rejilla de haces de rayos infrarrojos horizontales y verticales. En los extremos opuestos de los generadores de los haces hay unos sensores que detectan dichos rayos. Cuando un dedo toca un punto de la pantalla, corta un haz horizontal y otro vertical, cuyo punto de cruce proporciona la posición absoluta del dedo y esta información se utiliza para situar el cursor.
Aunque la precisión de este sistema es baja, es un instrumento intuitivo para personas que no tienen práctica con un ordenador. En efecto, aplicaciones de este tipo se encuentran en las cabinas de información de estaciones ferroviarias, en aeropuertos, etc.; frecuentadas por muchas personas.

PERIFERICOS DE SALIDA

Los periféricos de salida son las unidades del sistema informático a través de las que la computadora entrega información al mundo exterior.
Por su tecnología, los periféricos de salida se pueden dividir en visuales o soft copy (como las pantallas de computadora) y de impresión o hard copy (como los diversos tipos de impresoras, plotters, etc.).
Entre los periféricos de salida tenemos:

 Visualizadores
Los visualizadores son pequeñas unidades de salida que permiten al usuario leer una instrucción, un dato o un mensaje.
Los caracteres se forman partiendo de estructuras en módulos, cada uno de los cuales sirve para visualizar un carácter. Cada módulo contiene una serie de segmentos, siendo los más habituales de 7. Un carácter concreto se visualiza activando determinados segmentos, dependiendo de la forma del carácter.
El visualizador es el elemento de salida típico de las calculadoras de bolsillo y de los relojes digitales

 Trazador de gráficos ("plotter").
Son periféricos que efectúan dibujos que contienen una gran cantidad de datos, que la impresora realizaría con dificultad y muy lentamente.
La aparición de los plotters hizo surgir un nuevo concepto de la computación, el dibujo automático que se realiza mediante un sistema capaz de desplazar un útil de dibujo sobre un soporte. El útil puede ser una plumilla, un bolígrafo, etc.
El dibujo que se obtiene de los plotters no es de trazo continuo, sino que se compone de longitud de trazo variable. Lógicamente mientas más pequeños sean los vectores, sobre todo al realizar curvas mayor exactitud se obtendrá y menos se distinguirán los pasos horizontales o verticales.
Para conseguir que el útil de un dibujo trace toda clase de figuras, plotter simulara sobre el papel unos ejes de coordenadas y se podrá mover en dos direcciones y cuatro sentidos: por el eje de abscisas en los dos sentidos, y por el eje de ordenadas en los otros dos sentidos.
Moviendo el útil de un dibujo un número apropiado de pasos horizontal y verticalmente se consigue desplazarlo en la posición que se desee. Si la plumilla se mueve solamente con pasos horizontales dibujara una línea horizontal, si el nuero de pasos horizontales es igual al nuero de pasos verticales se trazara una línea con 45° de inclinación.

 Monitores.
Las unidades de monitor de pantalla son unidades de salida en la estructura de una computadora, se usan para visualizar, datos, comandos, o instrucciones procedentes de la unidad del teclado. Estas pantallas pueden ser:
• Tubos de rayos catódicos(CRT)
• Pantalla de cristal liquido(LCD)
• Pantalla de matriz de diodos(TFT-LCD)
Estos dispositivos permiten visualizar caracteres y gráficos

• Pantalla de rayos catódicos (CRT): son análogos a los televisores, la imagen se forma mediante un haz de electrones que iluminan con intensidad variable los diversos puntos de la pantalla. En el video en blanco y negro, según la intensidad de haz se va desde el negro (valor nulo) a los niéveles de grises (valores intermedios) y al blanco (valor máximo). En el de color la tonalidad resultante se obtiene de la suma de las intensidades de tres haces correspondientes a los colores primarios que convergen en cada punto: rojo, verde y azul, un gran inconveniente en los monitores CRT es su gran volumen, porque tiene una forma piramidal y no es posible diseñar tubos más cortos; además la pantalla es ligeramente esférica lo que produce distorsión en las imágenes.

• Pantalla de cristal liquido (LCD): el cristal liquido es una sustancia intermedia entre un liquido y un sólido; el funcionamiento de una pantalla liquida se asemeja a un interruptor eléctrico que regula la luz, si aplicamos una tensión bloqueamos el paso de la luz y si la tensión no es aplicada la luz pasa permitiendo la visualización, de los símbolos o gráficos que van a representarse.

• Pantalla de matriz de diodos (TFT-LCD): Se han diseñado para satisfacer tres necesidades derivadas de la proliferación de las computadoras portátiles; que las pantallas de salida tengan un volumen pequeño pesen poco y consuman una mínima cantidad de energía. Este tipo de pantallas se por el hecho de que el sustrato de vidrio de la pantalla de cristal liquido es mucho mayor que el chip de silicio del circuito integrado. Además presenta ventajas sustanciales en cuanto a su proceso de fabricación, que es más corto, menos complejo y requiere de una cantidad de productos químicos contaminantes mucho menor.

 Impresoras.
Las impresoras son periféricos que escriben la información de salida sobre papel. Su comportamiento inicialmente era muy similar al de las máquinas de escribir, pero hoy día son mucho más sofisticadas, pareciéndose algunas en su funcionamiento a máquinas fotocopiadoras conectadas en línea con el ordenador.
Las impresoras son, junto a las pantallas, los dispositivos más utilizados para poder ver en forma directamente inteligible para el hombre los resultados de un programa de ordenador.
Pueden distinguirse dos grandes grupos de tecnologías constructivas repartidos de la siguiente manera:

• Impresoras de impacto: basadas en el golpeo del martillo mecánico sobre la cinta entintada que deja su huella en el papel.

• Impresoras sin impacto: entre las que cabe citar las térmicas, las de inyección de tinta y las de rayos laser.

Impresoras de impacto:
Se pueden destacar tres tipos de impresoras:

• Impresora de matriz de aguja: su mecanismo de escritura esta compuesto por un cabezal donde se encuentran una serie de agujas colocadas verticalmente uno encima del otro. Estas agujas actúan sobre la cinta con el fin de conformar el carácter que hay que imprimir. Cada punzón es controlado por un electroimán y este a su vez por la lógica de la impresora.
Una combinación de puntos dispuestos sobre una matriz de líneas y columnas, según una solución grafica optimizada, forma el carácter.

• Impresora margarita: en el cabezal está constituido por una rueda, con numerosos radios a los que se le llama margarita. En cada pétalo se encuentra una carácter de perfil continuo con relieve similar a los tipos de las maquinas de escribir. Esta rueda gira tanto en sentido horario como antihorario para seleccionar el carácter deseado y al mismo tiempo se va desplazando sobre la línea de impresión.
Cuando se ha seleccionado un carácter un martillo controlado con un electroimán, golpea el pétalo y el carácter a través de la cinta entintada es impreso en el papel.

• Impresoras de líneas: se caracterizan por la impresión de una línea completa a la vez. Las impresoras de este tipo son las más rápidas y alcanzan velocidades de 300 a 200 líneas por minuto.

Impresoras sin impacto:
Entre los diversos tipos se destacan los siguientes:

• Impresoras térmicas: son impresoras de matriz de puntos en las que los alambres de impresión se calientan y queman un papel especial sin tocarlo. y

• Impresoras de chorros de tinta: disponen en su cabezal de una serie de pequeños aspersores que proyectan chorros de tinta en configuraciones adecuadas para escribir toda la serie de letras y caracteres. Esto es posible gracias a que el cabezal de la impresión está formado por pequeñas cámaras que se llenan con la tinta procedente del cartucho. Se caracterizan por la rapidez y el silencio con el que funcionan.

• Impresoras por rayos laser: son las más complejas. Emplean un rayo laser de baja potencia el cual es controlado a través de un modulador de luz controlado por un generador de caracteres. Una vez que el rayo ha sido modulado incide en el espejo que lo refleja hacia un tambor de forma que en este reproduce electrostáticamente la pagina que se desea escribir.

DISPOSITIVOS MIXTOS.

Es el conjunto de que hay en un ordenador y que se emplean para almacenar de manera no volátil gran cantidad de información.
Cintas magnéticas: Es el medio más barato para almacenar grandes cantidades de datos. Las cintas están formadas por una sustancia plástica recubierta de material imanable, y, por su aspecto, recuerdan a las cintas empleadas para la reproducción del sonido.
Estos sistemas están realizados a partir de formatos ya existentes, diseñados originalmente para otras aplicaciones como la grabación de video y la grabación de audio.

 Cintas magnéticas:
Es el medio más barato para almacenar grandes cantidades de datos. Las cintas están formadas por una sustancia plástica recubierta de material imanable, y, por su aspecto, recuerdan a las cintas empleadas para la reproducción del sonido.
La cinta en sus diversas funciones todavía se encuentra empleo en la informática a pesar de sus desventajas frente a los discos. Estas desventajas son el tiempo de acceso, que en las cintas es más elevado y sobre todo la obligación intrínseca de tener que acceder a los datos de manera lineal debido al hecho de que, para pasar de un punto al otro de la cinta, esta ultima debe bobinarse.
La ventaja de la cinta consiste en la favorable relación capacidad/coste que constituye un medio optimo para archivar como reserva grandes cantidades de datos.

 Discos magnéticos:
El principio físico de los discos magnéticos es idéntico al de la grabación en cinta aunque esta es analógica. La señal eléctrica que representa la información se aplica a una cabeza magnética, muy cerca de la cual se desliza el soporte. En la lectura, la superficie magnética induce una señal eléctrica en la cabeza que reproduce la original. La ventaja fundamental es que permite el acceso aleatorio a los datos porque la cabeza puede llegar directamente a cualquier punto del disco.
Entre los tipos de discos magnéticos tenemos:

• Disquetes: llamado también disco flexible es un soporte magnético removible en el que se escribe y lee mediante unos dispositivos adecuados llamados unidades de discos. El disquete está constituido por un soporte flexible de mylar y de forma circular, recubierto de una fina capa de material ferro magnético que le confiere las necesarias propiedades magnéticas. El conjunto va dentro de una funda de forma cuadrada en cuyo interior gira el disco. En circulación hay básicamente dos tipos de disquete: los de 5,25 pulgadas de diámetro, casi obsoletos y los de 3,5 pulgadas.

• Discos duros: llamados también discos fijos son el principal promedio de archivo del ordenador. En realidad están formados por varios discos coaxiales, solidarios entre si y con una cabeza por cada una de sus caras, el conjunto esta encerrado en un recinto que junto con el motor y la circuitería de control, constituyen la unidad de disco duro. Los discos suelen ser de aluminio o vidrio recubierto de oxido de hierro.

 Discos ópticos:
La información se almacena en el disco compacto o compact disc (CD) en forma digital (lógica binaria), de modo semejante a los de audio.
Su superficie de grabación es una capa metalizada interna sobre la que se crean durante la grabación unos alveolos microscópicos dispuestos en pistas. La capacidad máxima de los CDS-ROM es de 650 MB. Los datos se escriben desde el interior hacia el exterior con una sola cara y se organizan en sectores de 2 KB

 Dvd - disco versátil digital.
Un disco DVD tiene la misma apariencia que un CD ¬12 centímetros de diámetro y un total de 1,2 milímetros de espesor, pero puede contener toda la información de 25 CD y ofrece imagen y sonido digital de calidad superior a la del tradicional disco compacto.
Mientras que en el CD se encarga de ello un rayo láser de infrarrojos, en el DVD esta labor corre a cargo de un rayo láser dual con diferente longitud de onda, capaz de leer las distintas capas del disco.